地球仪的发明可以追溯到古代，最早的概念和制作可以归功于古希腊学者。据历史记载，公元前2世纪左右，古希腊天文学家克劳狄乌斯·托勒密（Claudius Ptolemy）在其著作中提到过类似地球仪的工具，用于展示地理信息和天体运行。
然而，现代意义上的第一个真正地球仪是由德国航海家和地理学家马丁·贝海姆（Martin Behaim）在1492年制作的。这个地球仪被称为“Erdapfel”（意为“地球苹果”），它是基于当时已知的世界地图制作的，尽管它对世界的描绘并不完全准确（例如，美洲尚未被发现并包含在内），但它标志着地球仪作为地理研究工具的重要发展。
随着时间的推移，地球仪逐渐成为教育、科学研究以及航海探险中的重要工具。后来，随着地理知识的不断丰富，地球仪的设计和制作也变得更加精确和详细。